2017-05-01

EKワゴンのステアリングを交換する

モモステを入手したので交換してみることにしました。EKワゴンには贅沢すぎるけど気にしない。
余談ですが「ハンドル」は和製英語で正しくは「ステアリング」と言うらしいです。

必要なもの

ステアリング
ステアリングボス
トルクスドライバー(T30)
レンチ(17mm)

EK用のボスはこれ

【CMR】ステアリングボス 817

出版社/メーカー: ワークスベル
メディア: Automotive
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バッテリーを外す

エアバッグの誤作動を防ぐためにバッテリーの端子を外して20分くらい放置します。エアバッグが誤爆すると余裕で骨折するくらいの威力があるらしいので慎重にいきましょう。
あ、バッテリーを外すときはマイナス端子が先ですよ。

ノーマルのステアリングを外す

放電が終わったら左右2つあるトルクスネジを外します。完全には外れないようになってるのである程度緩めるだけでOKです。

エアバッグとホーンのカプラを千切らないように外してからエアバッグユニットを外します。
二つあるカプラのうち黄色がエアバッグ、もう一つがホーン用。

次は真ん中についてるナットを17mmのレンチで緩めます。
完全に外しちゃうとギッチリ嵌ってるハンドルを力一杯引っこ抜いたときに顔面を直撃します。ステアリングを引っこ抜く時のコツは上下左右にグイグイ揺らすようにすると上手いこと抜けてくれます。

新しいステアリングを取り付ける

ボスと一緒にエアバッグ警告灯キャンセラー用の抵抗が入っているので黄色いカプラーに繋げます。繋げる場所は4箇所あるうちのマルをつけた2ヶ所。

ボスのナットを締めます。締め付けトルクは30N・m。馬鹿力で締めると簡単に割れるそうなので注意。ナットを締めるときは鍵を抜いた状態で左(or右)にいっぱいに切ってハンドルロックをかけてからやると一人でもやり易いですね。

ボスの穴からホーン用のカプラを通してステアリングをつける。

ホーンスイッチに端子を繋げて、

できた〜

カッコいい……けど思ったよりハンドル回すのが重くなった。

ちなみに保険でエアバッグ特約を付けてる場合は適用されなくなるのでご注意を。

2017-04-26

MathJaxてすと

${ \displaystyle b_n = \sum_{m=0}^{N-1} a_m }$

2017-04-05

Pythonを使ってWiiリモコンから音を出す

果たして自分以外にこんなことやりたい人がいるのか分からないですけど他にあまりにも情報が少ないので一応残しておきます。基本的にはhttp://wiibrew.org/wiki/Wiimoteの通りです。

必要なもの

Wiiリモコン
python
PyBluez PyBluezはPythonでbluetoothを扱うためのライブラリですがMacだと動かないみたいなのでRaspberry Pi(Raspbian)にドングル刺して動かしてます。ちなみにWiiリモコンって英語だとWiimoteっていうらしいですね。

フォーマットについて

Wiiリモコンのスピーカーで使える音声ファイルのフォーマットには8bit符号付きPCMか4bitADPCMのどちらかを選べるようです。

ただADPCMの方はヤマハのチップにしか使われてないフォーマットらしく変換できなかったのでPCMを選択しました。（ffmpegがサポートしてるらしいけど詳しくは知らない)

ファイルを変換するにはsoxを使って

sox --norm input.mp3 -b 8 out.raw channels 1 rate 2000  # 8bit, 2khz, mono

でできます。

Bluetoothソケット

PyBluezでどうやってWiiリモコンと通信したのか一応補足。

import bluetooth

ADDR = '00:19:1D:30:D2:2C'  # wiiリモコンのMACアドレス
socket = bluetooth.BluetoothSocket(bluetooth.L2CAP)
socket.connect((ADDR, 0x13))  # ここでWiiリモコンの①と②を同時押し

def write(value):
    socket.send(('a2' + value).decode('hex'))


def read(bytes):
    return socket.recv(bytes).encode('hex')

wiiリモコンのMACアドレスはhcitool scanとするかbluetooth.discover_devices(lookup_names=True)で調べられます。 write()、read()でWiiリモコンにデータ送ったり受け取ったりできます。

頭の0xa2はこちらから送信するときは必ず付けなくてはいけないようです。また、Wiiリモコンから送られてくるデータの１バイト目は必ずa1になってます。

コレだけでとりあえず必要なものは揃いましたね。

スピーカー初期化

Wikiによると

スピーカーの有効化(0x14へ0x04を送信)
スピーカーのミュート(0x19へ0x04を送信)
レジスタ0xa20009へ0x01を書き込み
レジスタ0xa20001へ0x08を書き込み
レジスタ0xa20001へ7-byte configurationを書き込む
レジスタ0xa20008へ0x01を書き込み
ミュート解除(0x19へ0x00を送信)

とあります。順番に行きましょう。

スピーカー有効化

write('1404')

スピーカーのミュート、ミュート解除

２. スピーカーのミュート(0x19へ0x04を送信)

write('1904')

７. ミュート解除(0x19へ0x00を送信)

write('1900')

7-byte configuration

スピーカーを鳴らすための設定は以下のような7バイトのデータになってます。 00 FF RR RR VV 00 00

FF: フォーマット。0x40なら8bitPCM、0x00ならADPCM

RR RR: サンプリングレート。 PCMの場合 12000000/RATEの値を16進数にしたものがRR RRになります。但しリトルエンディアンなので注意。

どうもBluetoothドライバ他との兼ね合いで2kHzより上はうまく音が出ないみたいです。

2kHzなら 12000000/2000 = 6000 = 0x1770　となるのでRR RRは 70 17となります。

VV: ボリューム 0x00から0xffの範囲

ボリュームを0x40とすると今回必要な7-byte configurationは 00 40 70 17 40 00 00 のようになります。

レジスタへの書き込み

レジスタに書き込みをするには以下のような23バイトのデータを送ります。 (a2) 16 MM FF FF FF SS DD DD DD DD DD DD DD DD DD DD DD DD DD DD DD DD

MM: 書き込むレジスタの種類。今回は0x04

FF FF FF : アドレス

SS: サイズ（bytes)

DD: データ。20バイトに満たない場合はデータを左詰め？で0で埋めます。

以上を踏まえて

３. レジスタ0xa20009へ0x01を書き込み４. レジスタ0xa20001へ0x08を書き込み５. レジスタ0xa20001へ7-byte configurationを書き込む６. レジスタ0xa20008へ0x01を書き込みは、

write('1604a200090101000000000000000000000000000000')
write('1604a200010108000000000000000000000000000000')
write('1604a200010700407017400000000000000000000000')
write('1604a200080101000000000000000000000000000000')

音声データ送信

スピーカーの初期化が終わったら実際にデータを送信します。

音声データをWiiリモコンへ送信するときのフォーマットは

(a2) 18 LL DD DD DD DD DD DD DD DD DD DD DD DD DD DD DD DD DD DD DD DD

DDはデータ。LLはバイト長…と思いきやビット長らしいです、ここで数時間詰まりました（よく見たらWikiにもちゃんと書いてある）

あとは実際にガンガン送信するだけなんですけどもう一つ重要な事があって、それは「設定したサンプルレートに合わせた間隔でデータを送る」ということです。つまり8bit、サンプルレートが2kHzなら2kB/s、Wiiリモコン送れる音声データは一度に20バイト。

ということは結局10ミリ秒間隔で送信すれば良いことになります。この間隔がちょっとでも違うと全く音が出ません。ここでも数時間取られましたよ…。

まとめると

こうなります。書き殴りの汚いコードなのは許してね。

import time

import bluetooth


def write(value):
  r.send(('a2' + value).decode('hex'))


def recv():
  return r.recv(25).encode('hex')


def init_speaker():
  write('1404')
  write('1904')

  write('1604a200090101000000000000000000000000000000')
  write('1604a200010108000000000000000000000000000000')
  write('1604a200010700407017400000000000000000000000')
  write('1604a200080101000000000000000000000000000000')

  write('1900')


def send_song(songname, dur=0.01):
  f = open(songname).read().encode('hex')
  for i in range(len(f)/20):
    write('18a0' + f[i*40:(i+1)*40])
    time.sleep(dur)

ADDR = '00:19:1D:30:D2:2C'

r = bluetooth.BluetoothSocket(bluetooth.L2CAP)

r.connect((ADDR, 0x13))


write('11f0')  # LEDの点滅を止める

init_speaker()
send_song('out.raw')

実際に動いてるとこ

うーん……楽しい！！！！！！！！！！！！！

たまに何故か音が出ない時があって、どうもスピーカーの初期化に失敗してるみたいです。そういうときはinit_speaker()を何回か繰り返すと音が出るようになります。

ちなみにPythonでWiiリモコン使いたいだけならcwiidってライブラリがあるのでそっち使ったほうがいいです。ただ自分でWiiリモコンぽちぽち押しながらWikiとにらめっこしてコード書くのも楽しいですね。

2016-10-17

Skype4Pyで作ったBotが反応しなくなった

前にSkype4Pyで特定のワードに反応して発言するBotを作ったのを思い出して久々に起動してみたら反応しなくなってた。

Skype4PyでBotを作る時はだいたい

import Skype4Py

skype = Skype4Py.Skype()


def hoge(msg, event):

  if event == Skype4Py.enums.cmsReceived: # "RECEIVED"

    pass# ほげほげ


skype.OnMessageStatus = hoge

みたいにするけど、最近のSkypeだと'RECEIVED'ってイベントが起こらない。どうもSkypeがP2Pベースからクラウドベースに移行したのが原因らしい。

とはいえ今でもP2Pベースのチャットルームは作成できるのでそこにBotを参加させれば以前と同じように動作する。

どこでも良いので(グループでなくても可)チャットを開いて

/createmoderatedchat

と入力すると参加者が自分ひとりのグループが作成される。このグループは以前のようにP2Pベースなのであとは適当に参加者を追加して煮るなり焼くなり。ただこれもいつサポートが打ち切られるかわからないけど。

2016-10-10

CD50のオイル交換

CD50のオイルを交換したのでメモ。オイル交換は原付きだろうがリッターバイクだろうが基本的にやることは同じ。下から抜いて上から入れるだけ（上から抜く時もある）

用意するもの

廃油受け

自分のバイクのオイルの容量に合ったものを選ぶ。ホームセンターとかバイク用品店行けば売ってます。ケチりたい人は同じようなサイズの箱にビニールをかぶせてトイレットペーパーを敷き詰めれば代用できる。

メガネレンチ

CD50の場合は17mm

ドレンボルトは鬼のような力で締まってる事が多いのでメガネレンチを使ったほうが舐めにくい。

オイル

VENT VERT 10W-50

今回は余りがあったから↑のオイルを入れた。

普通はCD50にこんな良いオイルを入れる必要は無いのでホンダのG1で十分。

ドレンワッシャー

ワッシャー自体が潰れて変形することでオイル漏れを防ぐものなので普通のワッシャーでは代用不可。使いまわせるけど高いものではないので毎回交換がおすすめ。 CD50のドレンワッシャーは内径12mm

パーツクリーナー必須ではないけどオイルが垂れた場所に吹きかけるとよく落ちる。

オイルを抜く

エンジンが冷えきってるとオイルが硬くてうまく抜けないので5分くらい暖気してからだとちょうど良い。逆にエンジンが熱いときにオイルを抜こうとするとヤケドするので注意。

クランクケースの下で真下を向いてるのがドレンボルト。あらかじめ径がわかっていれば間違えることはないでしょう。

あとは外すだけだけど稀に回す方向を間違える人がいるので気をつけること。舐めるだけならまだしもネジ切ったりすると悲惨。閉めるときは時計回し、緩めるときは反時計回り。

ドレンボルトを外す前に廃油受けをセットしておく。

ここで大事なのが使い終わった廃油受けは厳重にビニール袋に入れること！ コレを言いたいが為にこのエントリーを書いたようなモン。私は一度ちゃんと処理せずに悲惨な目にあいました。

新しいオイルを入れる

オイルが抜けきったらドレンボルトに新しいドレンワッシャーを付けて締める。必要以上に締め付けるとボルトを舐めたりネジ切ったりするので自信がない人はトルクレンチを使うのが吉。締め付けトルクはだいたい20~25Nm

オイルジョッキ(ダイソーの麺つゆいれで代用)があるとオイルの容量も測れて入れる時も楽。 CD50はオイル交換時600ml必要。

カワサキのオイルってちゃんとライムグリーンなのね。

キャップを外してオイルを入れる。

おわり

エンジンが掛かるか、しばらくアイドリングして問題ないか、オイル漏れがないか、ボルトの緩みがないかを確認しておわり。

2016-10-04

Raspberry PiをAirPlayサーバにする

Raspberry PiにShairport Syncをインストールした時のメモ。 AirPlayはBluetoothのようにペアリングが必要なく家に帰ってきてWifiに接続するだけでワイアレスでスマホから音楽をかけられるのでたいへん便利。

Shairportには色々な派生バージョンがあるけど、評判のいいShairport Syncをチョイス。長いので以下Shairportと書くことにする。

Shairport Syncのインストール

基本的にはREADME.mdの通り。

必要なパッケージのインストール

sudo apt-get install libshairport2 autoconf libtool libdaemon-dev libasound2-dev libpopt-dev libconfig-dev avahi-daemon libavahi-client-dev libssl-dev libsoxr-dev

libsoxr-dev(The SoX Resampler)は音を良くする(?)ためのライブラリ。あってもなくても良いけど使うとCPU負荷が高くなるらしい。

ビルド

git clone https://github.com/mikebrady/shairport-sync.git
cd shairport-sync
autoreconf -i -f
./configure --with-alsa --with-avahi --with-ssl=openssl --with-metadata --with-systemd
make

SoXを使いたい人は./configureのオプションに --with-soxr を付け加える。

ユーザーの追加

Shairport用のユーザーを追加する必要があるらしいのでユーザーとグループを追加。

sudo getent group shairport-sync &>/dev/null || sudo groupadd -r shairport-sync >/dev/null
sudo getent passwd shairport-sync &> /dev/null || sudo useradd -r -M -g shairport-sync -s /usr/bin/nologin -G audio shairport-sync >/dev/null

インストール

sudo make install

設定

/etc/shairport-sync.confが設定ファイル。

general = {
  name = "%H";

nameを変更するとAirPlayサーバーの表示名が変わる。お好みで変えると良いです。

USBから音声を出力する

デフォルトだと3.5mmのジャックから音声が出力されるけど音はあまりよくないのでUSBに繋いだDACから音を出すことにする。 DACを繋いでから

aplay -l

無事認識されてればcard 0以外のデバイスが表示される。

pi@raspberrypi:~ $ aplay -l
**** List of PLAYBACK Hardware Devices ****
card 0: ALSA [bcm2835 ALSA], device 0: bcm2835 ALSA [bcm2835 ALSA]
  Subdevices: 8/8
  Subdevice #0: subdevice #0
  Subdevice #1: subdevice #1
  Subdevice #2: subdevice #2
  Subdevice #3: subdevice #3
  Subdevice #4: subdevice #4
  Subdevice #5: subdevice #5
  Subdevice #6: subdevice #6
  Subdevice #7: subdevice #7
card 0: ALSA [bcm2835 ALSA], device 1: bcm2835 ALSA [bcm2835 IEC958/HDMI]
  Subdevices: 1/1
  Subdevice #0: subdevice #0
card 1: CODEC [USB Audio CODEC], device 0: USB Audio [USB Audio]
  Subdevices: 1/1
  Subdevice #0: subdevice #0

上の例だとcard 1のSubdevice #0がUSBDAC。　このcard と Subdeviceの番号を覚えとく。

/etc/shairport-sync.confの中に